Endureciendo el Kernel Linux con PREEMPT_RT para Cómputo Central
Guía arquitectónica para convertir Linux en un sistema de tiempo real automotriz con PREEMPT_RT, manejadores por hilos y aislamiento de núcleos.
Ajuste de Latencia del Kernel y Verificación con Cyclictest
El despliegue de Linux en controladores críticos exige pruebas con cyclictest bajo estrés para detectar picos de SMI y conflictos de caché.
Contenedores de Criticidad Mixta con cgroups v2
Percepción y telemática se ejecutan en contenedores aislados. Al combinar PREEMPT_RT con cgroups v2 y asignación de CPU, los bucles de control críticos no sufren perturbaciones.
- Interrupciones forzadas en hilos (threaded IRQs) con SCHED_FIFO.
- Sustitución de spinlocks estándar por rt_mutex con herencia de prioridad.
- Bloqueo de memoria (mlockall) para evitar retrasos por paginación.
- Aislamiento de CPU mediante isolcpus y nohz_full para núcleos dedicados.
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