Rafforzare il kernel Linux con PREEMPT_RT per il calcolo centrale
Guida architetturale per trasformare Linux in un sistema real-time automotive tramite PREEMPT_RT e isolamento dei core CPU.
Ottimizzazione della latenza del kernel e verifica cyclictest
L'uso di Linux in controller critici richiede profilazioni con cyclictest sotto carico elevato per identificare picchi SMI e problemi di cache.
Containerizzazione a criticità mista con cgroups v2
Percezione e telemetria vengono eseguite in container OCI isolati. La combinazione di PREEMPT_RT e cgroups v2 isola i loop di controllo critici da carichi secondari.
- Threadizzazione degli interrupt con scheduling SCHED_FIFO.
- Sostituzione degli spinlock standard con rt_mutex a eredità di priorità .
- Blocco della memoria (mlockall) per prevenire ritardi da page fault.
- Isolamento CPU tramite isolcpus e nohz_full per core real-time dedicati.
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