ハードリアルタイムスケジューリング、割込み応答遅延、コンテキストスイッチのオーバーヘッド、優先度逆転防止手法の技術的解説。
ドライブバイワイヤでは実行時間のばらつき（ジッター）が致命的となります。クリティカルセクション保護のための割込み禁止は遅延を生むため、最新 RTOS はロックフリーリングバッファとアトミック命令を用いて最悪ジッターを数マイクロ秒に抑え込みます。
非対称 CPU クラスタ間での通信はキャッシュスヌーピングによるストールを引き起こすリスクがあります。キャッシュ無効化 SRAM 上に単一生産者・単一消費者（SPSC）のロックフリー FIFO を配置することで、スピンロックなしのサブマイクロ秒データ交換を実現します。