PREEMPT_RT、スレッド化割込みハンドラ、CPU コア分離を用いて、標準 Linux を車載グレードのリアルタイム基盤へと変革する設計ガイド。
安全重要な中央制御ユニットで Linux を運用するには、高負荷下での cyclictest による遅延計測が必須です。メモリバスや GPU に負荷をかけながら SMI やキャッシュスラッシングを露見させ、ファームウェアレベルで解消します。
車載環境では知覚やテレマティクスを OCI コンテナで分離実行します。PREEMPT_RT と cgroups v2 の CPU コアピニングを組み合わせることで、高優先度の走行制御ループをバックグラウンド処理から完全に隔離します。