PREEMPT_RT, 스레드화된 인터럽트 핸들러 및 CPU 코어 격리를 사용하여 표준 Linux를 차량 등급 실시간 시스템으로 전환하는 아키텍처 가이드.
안전 관련 중앙 제어기에 Linux를 배포하려면 극단적인 부하 상태에서 cyclictest를 통한 정밀한 지연 시간 측정이 필수적입니다. 고부하 메모리 버스 트래픽과 GPU 연산 중에 숨겨진 SMI 스파이크를 포착하고 펌웨어 설정을 통해 튜닝합니다.
차량 아키텍처는 인지, 주행 계획 및 원격 측정을 격리된 OCI 컨테이너에서 실행합니다. PREEMPT_RT와 cgroups v2의 cpuset 코어 고정을 결합하여 고우선순위 주행 제어 루프가 백그라운드 작업에 방해받지 않도록 보장합니다.